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1982年10月12日，苏联发射了第一颗GLONASS卫星。但是，由于发射失败和卫星寿命很短的原因，共发射了70颗卫星才在1996年初实现了由24颗功能齐全的卫星组成的星座。苏联解体后，到2002年，星座已经只剩下7颗卫星。2001年12月1日发射了一颗原型GLONASS-M现代化卫星。直到2011年12月8日，再次实现全面运行能力。

2011年2月26日和2014年11月30日发射两颗GLONASS-K1卫星。GLONASS-K1卫星明显不同。类似于GPS，使用非加压外壳使质量更轻，具有更高的时钟稳定性和10年设计寿命。还首次包括第三频率上的码分多址（CDMA）信号，与传统的频分多址信号共存。

GLONASS-K2现在还顾不上。

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其他GNSS系统使用码分多址（CDMA）进行信号传输，而传统GLONASS使用频分多址（FDMA）。

最初，GLONASS有两个频段：Ll，1602.0-1615.5 MHz和L2，1246.0-1256.5 MHz。L1间隔0.5625 MHz，L2间隔0.4375 MHz，分为25 个频道。因此 24颗卫星都可以分配一个频率。

由于对天文观测频段产生影响，GLONASS将频段转移到略低的频率。1993年9月开始，GLONASS仅使用 14 个主频率通道。14个频道如何分配给24颗卫星？让同一轨道平面上纬度相隔180度的卫星共享同一频道。因为地球上任何位置的用户永远不会同时接收来自这样一对卫星的信号。

GLONASS信号包括两个伪随机噪声码（PRN）：标准定位ST和精确定位VT，类似于GPS C/A和P码（但码率为其一半），调制到L1和L2载波上。GLONASS ST码长511码片，码速率为每秒511千码片，重复间隔为1毫秒。VT码长33 554 432个码片，码速率为每秒5.11兆码片。码序列被截断，重复间隔1秒。与GPS码分多址不同， 所有GLONASS卫星都传输相同的码。

FDMA L1、L2 和 L3 载波频率的标称值定义为：

GLONASS-K1在新的L3频率（1202.025 MHz）上传输CDMA信号，GLONASS-K2在L1和L2频率上传输CDMA信号。

与其他GNSS一样，GLONASS信号也包含导航电文，提供卫星轨道，时钟和其他信息。每秒50比特的导航电文用模2和调制到ST和VT码中。ST码包括卫星时钟历元和GLONASS系统时间的钟速偏移；和包含参考历元卫星位置、速度和加速度矢量的卫星星历；以及同步位、数据龄期、卫星健康状况、UTC（SU） 与协调世界时（UTC）的偏移量，以及所有GLONASS卫星的历书（近似星历）。

注意，与其他GNSS系统时间不同，GLONASS系统时与UTC同样跳秒。但GLONASS 系统时间有3小时偏移，以匹配莫斯科标准时间。

L1波段

L1的ST和VT两种服务都是BPSK调制，ST和VT的钟速率分别为0.511和5.11 MHz。L1信号通过伪随机码、导航电文和辅助序列进行模2和生成。上述所有频率均由单个星载时间/频率振荡器生成。对于标准精度ST（C/A），测距码是一个序列，其长度为M序列的最大长度，周期1毫秒，比特率为511 kbps。导航电文以50 bps的速度发送，辅助序列以100 Hz的频率发送。

此外，要注意GLONASS FDMA L1频段与GPS和伽利略L1频段并不完全一致。事实上，当仅使用14个通道时（k = -7...+6），GLONASS L1频段的范围从1592.9525 MHz到1610.485 MHz。在下图中，每个通道被滤波，仅传输BPSK信号的主瓣，PSD被归一化为在相应的传输带宽内具有单位功率。

GLONASS信号的PSD如下图所示：

为了更清楚地了解GNSS频段的拥挤，下图显示了E1/L1频段中的GPS、伽利略和GLONASS信号。

注意，GPS L1C导频与数据支路信号在图中以正交显示。

GLONASS L1信号技术特性的一些细节：

L1频段的CDMA开放服务导航信号称为L1OC。

L1OC由两个功率相同的部分组成：L1OCd（数据）和L1OCp（导频），通过两个伪随机码时分复用（TDM）获得。

L2波段

与GPS不同的是，从GLONASS-M卫星开始，GLONASS标准码ST（C/A）也在L2频率上传输。

与L1一样，L2的导航信号也是BPSK调制，其钟速率与L1频段相似。L2信号通过测距码和辅助序列的模2和进行调制。对于标准精度信号ST（C/A），测距码是M序列最大长度的序列，周期为1毫秒，比特率为511 kbps。导航电文以50 bps的速度发送，辅助序列以100 Hz的速度发送。

下图中显示了 L2 频段中 GPS 和 GLONASS 的所有信号

GLONASS L2信号技术特性的一些细节：

L2频段的CDMA开放业务导航信号为L2OCp。

L3波段

L3频段的CDMA开放服务导航信号称为L3OC。

由L3OCd（数据）和L3OCp（导频）两个相同功率的部分组成。

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编辑：王其轩 审核：黄青学

指导：万剑华教授